Milan Horáček byl zvolen do Evropského parlamentu za Spolkovou republiku Německo.
Člen Skupiny Zelených/Evropské svobodné aliance.

- 1965-1967 kvůli "politické nespolehlivosti" povolán k výkonu vojenské služby do pomocného technického praporu, od roku 1968 politický exil v Německu, pracoval jako elektromontér, spolupracovník časopisu "Gewerkschafter", člen sdružení "Wege 68", vydavatel exilového časopisu Listy.
- 1973-1976 politologický seminář ve Frankfurtu (další vzdělávání), 1976-1981 studium politologie na Johann Wolfgang Goethe-Universität ve Frankfurtu.
- Od poloviny 70. let se podílel na vzniku Strany zelených v Německu.
- 1981-1983 městský zastupitel ve Frankfurtu, 1983-1985 poslanec Spolkového sněmu (výbor pro zahraniční věci), 1985-1990 referent pro zahraniční a bezpečnostní politiku, lidská práva a východní Evropu (frakce Svaz 90/Zelení).
- 1990 znovunabytí československého občanství a povolání prezidentem Václavem Havlem do rady konzultantů.
- 1991-2004 vedoucí nadace Heinricha Bölla v Praze, 1998-2000 pobočka nadace v Bonnu.
- Poslanec Evropského parlamentu (od roku 2004).