Robert McNamara se narodil 9. června 1916 v San Franciscu v rodině ředitele obuvnické firmy. V roce 1937 ukončil studia ekonomie a filosofie na univerzitě v Berkley v Kalifornii a roku 1939 si dodělal studia Vysoké obchodní škole v Harvardu. Za druhé světové války, v letech 1943 – 45, sloužil u armádního letectva, kde dosáhl hodnosti podplukovníka. Od roku 1946 pracoval pro Ford Motor Company jako ředitel finančního plánování a analýzy a v listopadu 1960 dosáhl povýšení na prezidenta společnosti.

Stal se členem Demokratické strany a podporoval její volební kampaň. Prezident J. F. Kennedy mu v roce 1961 nabídl funkci ministra obrany ve své vládě a McNamara tuto nabídku přijal. Ve funkci pak zůstal až do roku 1968. Prosazoval posílení americké vojenské přítomnosti ve Vietnamu a tvrdý postoj vůči SSSR v otázce stavby tzv. berlínské zdi a taktických raket na Kubě.

V roce 1967 rezignoval na svou funkci v důsledku sporů s prezidentem Johnsonem kvůli rozdílným postojům k eskalaci konfliktu ve Vietnamu.

V roce 1968 se stal prezidentem Světové banky a byl jím až do roku 1981, kdy odešel na odpočinek.